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4.机架CR3各种PLC输入电路结构大都相同，其输入有两种类型。一种是直流输入（DC 12V或24V），其外部输入器件可以是无源触点，如按钮、行程开关等，也可以是有源器件，如各类传感器、接近开关及光电开关等。在PLC内部电源容量允许前提下，有源输入器件可以采用PLC输出电源，否则必须外接电源。另一种是交流输入（AC 100~120V或AC 200~240V）。控制电路常由运算电路、检测电路、控制的输入输出电路和驱动电路等组成。主要任务是接受各种，进行基本运算，输出计算结果，完成对逆变电路的开关控制，对整流器的电压控制（可控型）以及完成各种保护功能等。控制可以采用模拟控制或数字控制，采用尽可能简单的硬件电路，主要靠来完成各种功能。由于的灵活性，数字控制常可以完成模拟控制难以完成的功能。1.1.3 MM4变频器概述有了输入电气元件（如按钮、选择开关、行程开关、接近开关等）、S7-1200 PLC、输出电气元件（如指示灯、器、蜂鸣器、电磁阀线圈等），就可以组成基基本的PLC控制，来完成如图1-14所示的分拣输送应用等，实现逻辑控制、顺序控制、定位控制等。　　H：6点。CPU226，DC/DC/DC，24输入/6输出；S7200：用于小型的电气控制中，着重于逻辑控制；可编程控制器类型很多，可从不同的角度进行分类：S7400：用于大型控制，主要是实现冗余控制。对一般设备来说主要由如下三大组成部分。　　（8）硬件高度集成化SINUMERIK840D数控采用了大量超大规模集成电路，了硬件的可靠性。（9）模块化设计SINUMERIK840D的软硬件根据功能和作用划分为不同的功能模块，使连接更加简单。

 

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因为Mark点偏移量MDx≠CDx、MDy≠CDy,所以相机计算出的Mark点偏移量，不能直接补偿给机器人，需要计算出CDx和CDy及CDr和MDr 然后补偿给机器人，机器人补偿后才能进行抓取，如图9所示。SIMATIC WinAC组件如下：1.Controlling组件S7-1200的CPU将微处理器、集成电源、输入电路和输出电路组合到一个设计紧凑的外壳中，以形成功能强大的PLC。S7-1200 PLC作为紧凑型自动化产品的新成员，目前有5款CPU，CPU 1211C、CPU 1212C、CPU 1214C、CPU 1215C和CPU 1217CCPU有4种操作，分别为STOP（停机）、STARTUP（启动）、RUN（运行）和HOLD（保持）。在所有下，都可以通过MPI接口与其他设备通信。①电弧的产生　电弧的形成：当触头间刚出现断口时，两个触头间距离极小，电场强度极大，在高热和强电场作用下，金属内部的电子从阴极表面逸出，奔向阳极。这些电子在电场中运动时撞击中性气体分子，使之激励和游离，产生正离子和电子。电子在强电场作用下继续向阳极，并撞击其他中性分子。因此，在触头间隙中产生了大量的带电粒子，使气体导电形成了的电子流，即电弧。电弧产生高温并发出强光，将触头烧损，使电路的切断时间，严重时会引起火灾或其他事故，因此应采取灭弧措施。　　机座是用铸铁或铸钢制成的，铁心是由互相绝缘的硅钢片叠成的。铁心的内圆周表面冲有槽，用以放置对称三相绕组A、B、C，定子的示意图。定子的绕组连接有两种：一是星形连接，即三相绕组有一个公共点相连，二是三角形连接，即三相绕组首尾相连三相异步电动机的转子根据构造上的不同分为两种形式：鼠笼式和绕线式。（2）输出器件与CPU模块的连接